Įvairiais laikotarpiais keitėsi jo paskirtis. Savo gyvavimo pradžioje siaurukas gabeno įvairius krovinius, vežė keleivius. Pakilimą siaurasis geležinkelis išgyveno tarpukariu, kuomet buvo plačiai naudojamas įvairiose ūkio šakose. Vėliau jo įprastos funkcijos ėmė silpti, kol 2001 metais jis nustojo veikti kaip susisiekimo priemonė ir buvo įkurtas kaip istorinis-turistinis traukinys. XIX amžiaus pabaigoje Lietuvoje susiformavus plačiųjų geležinkelių tinklui ir norint jį aprūpinti kroviniais ir keleiviais, reikėjo prie svarbiausių punktų tiesti siauruosius privažiuojamuosius geležinkelius. Siaurasis geležinkelis buvo tiesiamas keliais etapais.1891 metais pradėtas tiesti ir 1895 metų lapkričio 11 dieną atidarytas 750 mm pločio Švenčionėlių-Pastovų ruožas.

1898 metais geležinkelis nutiestas iki Panevėžio. Pirmieji traukiniai naujuoju ruožu pradėjo kursuoti 1899 metų rudenį. Atidarymo metu siaurojo geležinkelio linija turėjo 2 depus – 12 vietų Švenčionyse ir 2 vietų Panevėžyje, 15 garvežių, 112 krovininių, 58 įvairaus tipo keleivinius, 6 pašto vagonus ir 154 krovinines platformas. 1903 metais juo pervežta 65000 tonų krovinių ir 40632 keleiviai.

Pirmasis Lietuvos siaurojo geležinkelio raidos etapas yra susijęs su carinės Rusijos imperijos ūkio struktūra. Šiuo siaurojo geležinkelio ruožu buvo gabenami įvairūs kroviniai, daugiausia miško medžiaga ir keleiviai.
Prieš pirmąjį pasaulinį karą Panevėžio malūnai Lietuvai, europinei Rusijos daliai ir užsienio šalims tiekė miltus.
Leidinyje „Lietuvos geležinkelių pirmasis dešimtmetis“ (Kaunas, 1929) inžinierius A.Graurogkas rašė: „Prieš karą visoj Lietuvos, nustatytoj taikos su SSSR, teritorijoje buvo tik vienas siaurasis geležinkelis 75 cm platumo nuo Panevėžio iki Pastovų. Viso apie 215 km ilgio. Tas kelias buvo nutiestas 1898 m. ir valdomas bei eksploatuojamas privačios bendrovės . Tame kelyje buvo 42 garvežiai, 70 keleivių vagonų, 130 prekinių vagonų, 215 km telefono-telegrafo linijų, iki 23 aparatų, 22 stotys su keleivių namais ir dirbtuvės su mechaninių kalvių, liejyklos, dailidžių ir kitais skyriais“.
Per pirmąjį pasaulinį karą, 1916 metais, vokiečių kariuomenė nutiesė naujus 600 mm pločio ruožus: Gubernija-Pasvalys ir Joniškis-Žeimelis.

Tiesiant naujus siaurojo geležinkelio ruožus buvo atsižvelgiama į intensyvios žemės ūkio gamybos zonas ir intensyviai eksploatuojamų miškų ir perspektyvių durpynų rajonus. Miško medžiaga tuo metu daugiausia buvo vežama į Vokietiją.
Nepriklausomos Lietuvos laikotarpiu, 1920–1938 metais, kuriant siaurojo geležinkelio tinklą daug prisidėjo vietos savivaldybės.
Valsčių savivaldybės pačios rūpinosi, kad naujos siaurojo geležinkelio šakos būtų tiesiamos per jų teritorijas, pateikdavo prekių ir gaminių gabenimo apskaičiavimus, įvairių prekių eksporto ir importo argumentus.
Daugiausia eksportuotas sviestas, javai, sėmenys, importuota druska, trąšos, anglis, žibalas.
Regiono centras buvo Panevėžys, todėl pageidauta tiesaus kelio į Panevėžį linams, bekonams, javams vežti, o iš Panevėžio į apylinkes gabenti medieną ir miltus.

Siaurojo geležinkelio tiesimu suinteresuoti valsčiai įsipareigodavo prisidė­ti materialiai, dažnai apsiimdavo išpirkti ir nemokamai perduoti geležinkeliui žemę, žvyro karjerus, atlygindavo nuostolius ūkininkams, organizuodavo nemokamus žemės darbus.
Savivaldybės visą laiką aktyviai dalyvavo formuojant siaurojo geležinkelio tinklą ir darė nemažą įtaką projektavimo darbams, neretai pakeisdavo projektus.

Tiesiant siaurojo geležinkelio ruožus tarpukario Lietuvoje, atsižvelgta į dvarų, kooperatyvų, plytinių, pieninių reikmes.
1921 metais pratęsta siaurojo geležinkelio statyba iš Gubernijos į Šiaulius. Vėliau atsirado atkarpa iš Pasvalio į Biržus. 1937-1938 m. nutiestas ruožas iš Panevėžio į Joniškėlį.

Pasak siaurojo geležinkelio veterano Jono Bernatavičiaus, sovietmečiu per parą siauruku pravažiuodavo iki 24 traukinių.
Atkūrus Lietuvos Nepriklausomybę siaurasis geležinkelis funkcionavo bendrovės „Lietuvos geležinkeliai“ bendroje veikloje. 1999 m. nutrauktas krovinių vežimas ir tų pačių metų lapkričio 1 dieną Keleivių vežimo valdyboje buvo įsteigtas struktūrinis padalinys „Siaurasis geležinkelis“.
Dabar veikiantis 68,4 km ilgio siaurojo geležinkelio ruožas Panevėžys–Rubikiai eina pro Taruškas, Raguvėlę, Surdegį, Troškūnus, Anykščius, Bičionis.